Применение роботизированных систем в технологиях промышленного доения коров

В статье приведены основные технические характеристики роботов и метод обнаружения сосков при разработке отечественных роботизированных систем доения.

1. Федченко: Беларусь вошла в пятерку мировых лидеров по производству молока на душу населения / SB.BY. Беларусь сегодня. – URL: https://www.sb.by/articles/belarus-voshla-v-pyaterku-mirovykh-liderov-po-proizvodstvu-molokana-dushu-naseleniya-fedchenko.html/ (дата обращения: 01.09.2025).

2. Комментарий: качество решает. Как развивается молочная отрасль в Беларуси / БЕЛТА. – URL: https://belta.by/economics/view/kommentarij-kachestvo-reshaet-kak-razvivaetsja-molochnaja-otrasl-v-belarusi-624630-2024 (дата обращения: 01.09.2025).

3. Беларусь: ключевые цифры молочного экспорта 2023 года // Belarus International. – URL: https://belarus-expo. com/беларусь-ключевые-цифры-молочного-эк/(дата обращения: 01.09.2025).

4. Китиков, В. О. Концепция создания физиологически щадящего процесса машинного доения коров / В. О. Китиков // Вестник Белорусской государственной сельскохозяйственной академии. – 2017. – № 1. – С. 126–131.

5. Иванова, Т. В. Влияние условий машинного доения на состояние вымени и продуктивность коров / Т. В. Иванова, А. С. Петров // Ветеринария и зоотехния. – 2018. – № 12 (4). – С. 45–52.

6. Смирнов, В. И. Мастит у коров: причины, профилактика и влияние на иммунитет и продуктивность / В. И. Смирнов, Е. Н. Кузнецова // Журнал сельскохозяйственной науки. – 2020. – № 7 (2). – С. 112–119.

7. Захаров, В. И. Современные тенденции развития автоматизированных доильных комплексов в России / В. И. Захаров, С. А. Михайлова // Агропромышленный комплекс России. – 2018. – № 12 (3). – С. 15–22.

8. Кузьмина, Т. В. Научные основы и практика использования автоматизированных систем доения в России / Т. В. Кузьмина, М. Ю. Орлов // Труды Всероссийского научно-исследовательского института животноводства. – 2021. – № 56. – С. 45–53.

9. Ларионов, Е. В. Инновационные разработки в области автоматизации доения крупного рогатого скота / Е. В. Ларионов, Т. К. Сидорова // Научный вестник сельского хозяйства. – 2022. – № 10 (1). – С. 55–62.

10. Петров, А. С. Развитие технологий автоматизированного доения в молочном животноводстве России / А. С. Петров, Н. П. Иванова, В. В. Кузнецов // Вестник аграрной науки. – 2019. – № 45 (6). – С. 12–20.

11. Смирнов, Д. Н. Производство и внедрение полнокомплектных доильных залов отечественного производства / Д. Н. Смирнов, Е. А. Лебедева // Журнал сельскохозяйственной техники и технологий. – 2020. – № 78 (4). – С. 30–37.

12. Беляев, А. Н. Технические решения и опыт эксплуатации отечественных доильных залов / А. Н. Беляев, В. П. Громов // Журнал сельскохозяйственной техники и технологий. – 2017. – № 65 (2). – С. 40–47.

13. Палкин, Г. Г. Роботы на молочных фермах / Г. Г. Палкин // Сельскохозяйственный вестник. Беларусь – Россия. – 2001. – № 8. – С. 16–18.

14. Тенденции развития сельскохозяйственной техники за рубежом / под ред. В. Ф. Федоренко [и др.] – М.: Росинформагротех, 2004. – 144 с.

15. Schleitzer, G. Melkorganisation in grossen Milchviehherden / G. Schleitzer // NeueLandwirtsch, 2009. – № 7. – P. 60–62.

16. Иванов, П. В. Применение однобоксовых доильных роботов в молочных комплексах с беспривязным содержанием коров / П. В. Иванов, Е. Л. Смирнова, А. Н. Кузнецов // Вестник животноводства. – 2021. – № 45 (2). – С. 23–30.

17. Петров, С. М. Автоматизация доения на промышленных молочных фермах: опыт внедрения однобоксовых роботов / С. М. Петров, Н. А. Лебедева // Журнал сельскохозяйственной техники и технологий. – 2019. – № 11 (4). – С. 56–63.

18. Скворцова, Е. Г. Влияние технологии доения коров на эффективность производства молока / Е. Г. Скворцова, О. В. Чепуштанова, А. С. Гусев // Агропродовольственная политика России. – 2023. – № 3. – С. 44–49.

19. Казакевич, П. П. Технологическая концепция «умной» молочной фермы: монография / П. П. Казакевич, В. Н. Тимошенко, А. А. Музыка. – Жодино: Науч.-практ. центр НАН Беларуси по животноводству, 2021. – 245 с.

20. Попков, Н. А. Технологические рекомендации по организации производства молока на новых и реконструируемых молочно-товарных фермах / Н. А. Попков [и др.]; НАН Беларуси, Науч.-практ. центр НАН Беларуси по животноводству. – Жодино, 2018. – 138 с.

21. Komlach, D. I. Technological principles of robotic milking development / D. I. Komlach, D. N. Kolosko, E. L. Zhilich [et al.] // Mechanization and electrification of agriculture. – 2022. – Issue 55. – P. 26–29.

22. Китиков, В. О. Ресурсоэффективные технологии производства молока / В. О. Китиков. – Мн.: НПЦ НАН Беларуси по механизации сел. хоз-ва, 2011. – 233 с.

23. Perednja, V. I. Reequipment of dairy farms on a base of the machine lowexpeditured technologies / V. I. Perednja, V. O. Kitikov // The 4th research and development conference of central and eastern European institutes of agricultural engineering (CEEAgEng), Moscow, May 12–13, 2005 / VIESH. – M., 2005. – Р. 219–224.

24. Направления исследований при создании автоматизированных и роботизированных модулей доения коров / Ю. А. Иванов, Л. П. Кормановский, Ю. А. Цой, В. В. Кирсанов // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. – 2018. – № 3 (31). – С. 15–19.

25. Терентьев, С. С. Применение средств цифровой трансформации в молочном скотоводстве и их роль в повышении популяционного здоровья и продуктивности животных / С. С. Терентьев, А. В. Пашкин, Е. И. Бурова // Вестник НГАУ (Новосибирский государственный аграрный университет). – 2024. – № 3 (72). – С. 277–286.

26. Подготовка изображения, получаемого с 3D ToF камеры для автоматического обнаружения сосков коровы / В. В. Кирсанов, Д. Ю. Павкин, С. С. Юрочка [и др.] // Инновации в сельском хозяйстве. – 2019. – № 3 (32). – С. 340–346.

27. Применение сверточной нейронной сети для определения границ сосков вымени коровы / С. С. Юрочка, А. Р. Хакимов, Д. Ю. Павкин [и др.] // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. – 2022. – Т. 69. – № 3 (48). – С. 82–88.

28. Teat Pose Estimation via RGBD Segmentation for Automated Milking / N. Borla, F. Kuster, J. Langenegger, J. Ribera, M. Honegger, G. Toffetti // Cornell University. – DOI: 10.48550/arXiv.2105.09843 (date of access: 01.09.2025).